天才少年稚暉君首秀：首款人形機(jī)器人亮相，上得廚房入得工廠

天才少年稚暉君首秀：首款人形機(jī)器人亮相，上得廚房入得工廠

作者 ｜ 楊逍

編輯 ｜ 蘇建勛

預(yù)熱半年后，“稚暉君”終于發(fā)新品了——遠(yuǎn)征A1。

這款面向工廠場景，未來希望邁入家庭廚房的人形機(jī)器人，身高1米75，體重53公斤。

目前，遠(yuǎn)征A1已經(jīng)能穩(wěn)定行走了，據(jù)說最快每小時可以走7公里。

它能在底盤裝配線里擰螺絲，能拿起檢測工具，環(huán)繞車做外觀檢測；能在實(shí)驗(yàn)室做實(shí)驗(yàn)。

擰螺絲

未來，它還能作為機(jī)器人管家，知冷暖地接水，再把水和藥送給家里的老人。

倒水

可以打雞蛋做家務(wù)。

打雞蛋

遠(yuǎn)征A1還可以輔導(dǎo)孩子做作業(yè)，如果作業(yè)寫得不錯，還會緩緩豎起大拇指。

輔導(dǎo)功課

大寫的點(diǎn)贊

發(fā)布會上，遠(yuǎn)征A1也應(yīng)稚暉君邀請，踏著它反向設(shè)計(jì)的腿，緩緩上臺。

樂高式機(jī)器人遠(yuǎn)征A1

先來看看遠(yuǎn)征A1的具體細(xì)節(jié)。

它全身有49個自由度，整個身體最大能承重80kg，單臂最大負(fù)載能達(dá)5kg，具有200TOPS算力。

遠(yuǎn)征A1

機(jī)器人的靈活性是由核心關(guān)節(jié)決定的，遠(yuǎn)征A1自研了一種PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)，用的是準(zhǔn)直驅(qū)方案，扭矩超過350Nm，重量1.6kg。

PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)

據(jù)稚暉君介紹，這款關(guān)節(jié)電機(jī)應(yīng)該還有更大的扭矩潛力，且由于加載了液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，可以使用時間更長。

雙足機(jī)器人，腿是重要結(jié)構(gòu)。

和人不太一樣的是，遠(yuǎn)征A1的膝蓋，采用了反關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)，讓它擁有更大的操作空間，能比人更靈活。

“我們希望它能夠干活，而不是單純地模仿人。”稚暉君在發(fā)布會上表示。

遠(yuǎn)征A1產(chǎn)品設(shè)計(jì)

智元機(jī)器人還自研了機(jī)器人的靈巧手 SkillHand，擁有12個主動自由度和5個被動自由度，且成本不到1萬元人民幣。

指尖上還集成了具有視覺和觸覺感知能力的傳感器，這種傳感器可以降低對關(guān)節(jié)上空心杯電機(jī)的精度需求，反過來降低成本。

靈巧手

整個機(jī)器人集成了RGBD相機(jī)和激光雷達(dá)，能感知外部環(huán)境。

遠(yuǎn)征A1具有一定的抗干擾能力。有人上去推他一把后，他還能比較穩(wěn)、不晃動的站著。

比較好玩的是，遠(yuǎn)征A1采用了一種上下肢分體的模塊化設(shè)計(jì)，它的手能更換執(zhí)行工具，如螺絲刀、電轉(zhuǎn)等，下肢也可以更換工具，目前有雙足、輪式、輪組等“腳”選擇方案。

也就是說，可以根據(jù)不同的場景選擇合適的腳和手。

將成本控制在20萬元人民幣

智元機(jī)器人的產(chǎn)品落地路線，是先去To B封閉場景練一練，再去To C場景泡一泡。

遠(yuǎn)征A1會先用在工業(yè)制造場景。

他們希望機(jī)器人可以先在汽車總裝和分裝線中使用，承擔(dān)如擰螺絲、點(diǎn)膠水、外觀檢測等工作，也可以在實(shí)驗(yàn)室里，調(diào)配不同的材料，做生物實(shí)驗(yàn)。

目前智元機(jī)器人已經(jīng)和多家頭部制造業(yè)服務(wù)企業(yè)對接，預(yù)計(jì)明年會切入商業(yè)化落地。

他們已經(jīng)面向3C電子、汽車裝備等不同場景，訓(xùn)練了很多如擰螺絲這樣的動作。

家庭場景里，智元機(jī)器人對機(jī)器人有廚子、保姆、醫(yī)護(hù)三種角色期待。

他首先可以是個廚子。

能完成中餐的、顛炒、滑炒、炸、烤、燉等大廚動作，和西餐需要的蒸、烤、煮和炸等動作。

似乎，醋溜土豆絲、青椒炒肉、玉米排骨湯、蒸米飯、煎牛排有指望了。

同時，智元還希望遠(yuǎn)征A1能承擔(dān)家庭護(hù)理動作，如洗衣服，“他能和洗衣機(jī)配合，完成晾衣、護(hù)衣、掛衣等動作?！?/p>

最后，它可以和現(xiàn)有智能護(hù)理裝置配合，完成失能半失能老人的照護(hù)。比如幫助老人做手指、手腕的康復(fù)訓(xùn)練，和營養(yǎng)更均衡的膳食。

如果它能真得做到做飯、會洗衣機(jī)，是可以考慮將它和汽車一樣，列入購物清單中。

不過據(jù)智元機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人介紹，人形機(jī)器人落地To C的家庭場景，還需要很長時間，可能5年、8年。

價格方面，稚暉君并未透露，但表示成本希望控制在20萬人民幣以內(nèi)。而前幾天宇樹科技給到的產(chǎn)品預(yù)估價格是“低于9萬美元”（約人民幣65萬）。

成本和零部件直接相關(guān)，智元機(jī)器人自研了如自研電機(jī)、靈巧手等核心零部件，A1的的國產(chǎn)化率達(dá)到80%90%。

怎樣訓(xùn)練一個機(jī)器人

如果關(guān)注人形機(jī)器人，對智元機(jī)器人應(yīng)該不陌生。

這家公司最出名的是他的聯(lián)合創(chuàng)始人——華為天才少年「稚暉君」彭志輝。從華為離職后，他于2022年2月創(chuàng)業(yè)成立智元機(jī)器人，擔(dān)任首席架構(gòu)師和CTO。

這次發(fā)布會的播放渠道也非?！爸蓵熅?，在B站智元機(jī)器人公眾號和稚暉君的個人主號上同時播出。

在B站直播的發(fā)布會

智元機(jī)器人共有100多名員工，整體平均年齡30+，主要負(fù)責(zé)研究大模型、運(yùn)動控制、上位抓取規(guī)劃和下位步態(tài)控制等，研究軟件的員工人數(shù)最多。

智元機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人告訴36氪，硬件本體因電驅(qū)形式受到物理限制，已經(jīng)到達(dá)瓶頸，未來需要比拼是否夠聰明。這一方面取決于大模型的能力，也依賴任務(wù)級里原子和分子動作的樣本數(shù)量。

在大模型上智元機(jī)器人開發(fā)了一個語言任務(wù)模型WorkGPT，讓遠(yuǎn)征A1可以通過自然語言自動編排任務(wù)，能聽得懂人話，看得懂周圍環(huán)境。

這里面嵌入了一些“通用知識庫”，比如在執(zhí)行扔垃圾指令的時候，不需要告訴遠(yuǎn)征A1，手機(jī)不是垃圾。

在這里，任務(wù)模型具有比較復(fù)雜的語義級的多級推理能力，可以分辨出人類說的一長串話中，真正需要執(zhí)行的動作。

這還不夠，要想機(jī)器人能具體用起來，需要完成各種各樣的動作。

智元機(jī)器人研發(fā)了一套“具身智腦”EIBrain框架，里面有機(jī)器人任務(wù)級、技能級、指令級和伺服級能力。

“具身智腦”EIBrain框架

大腦會告訴機(jī)器人去做一個如“打掃干凈桌子”、“拿一瓶水”的指令，小腦會分解整個動作的步驟，如“搜索物體、抓取物體、開門”等，小腦會控制整個軀干完成和執(zhí)行這個動作。

智元機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人告訴36氪，目前智元機(jī)器人正在訓(xùn)練如抓取、擰螺絲工等工藝集，每個工藝集里又有幾十種工具。

目前，智元機(jī)器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+等多輪融資，拿到了高瓴創(chuàng)投、鼎暉投資、經(jīng)緯創(chuàng)投、百度的投資。